Что такое калибровка IMU и нужно ли мне делать это на моем дроне?

Калибровка IMU — очень важная часть владения дроном. Если вы не откалибруете его, вы не сможете управлять своим дроном или в конечном итоге можете разбить его.

В сегодняшнем посте мы рассмотрим все, что вам нужно знать о калибровке IMU. От того, что это такое и почему вы должны это делать, до шагов о том, как это делать, а также как часто.

Содержание:

Что такое калибровка IMU?

Как откалибровать ИДУ

Зачем вам нужна калибровка IMU?

Сколько времени занимает калибровка IMU?

Нужно ли заново калибровать дрон каждый раз, когда я его использую?

Итак, когда мне следует калибровать IMU моего дрона?

Как проверить статус IMU на вашем дроне

 

Что такое калибровка IMU?

IMU расшифровывается как инерциальная измерительная единица и необходим для поддержания стабильности и уровня вашего дрона в небе. Это встроенное устройство, которое измеряет силу, угловую скорость и положение (да, положение, а не высоту). Он делает это с помощью акселерометра, барометра, гироскопа и термометра дрона. Давайте углубимся в эти компоненты.

Акселерометр — акселерометры измеряют собственное ускорение дрона (ускорение относительно его свободного падения). Если вы обнаружите, что ваш дрон наклоняется при зависании, это может быть проблема с акселерометром, а это означает, что вам необходимо повторно откалибровать IMU. Также может быть проблема с гироскопом. Если вы не калибруете дрон на ровной поверхности, эта проблема обычно встречается довольно часто.

Барометр . Барометры измеряют атмосферное давление, но на дронах DJI они используют его для измерения высоты вашего дрона. Если ваш дрон когда-нибудь переключится в режим ATTI в районе с низким уровнем GPS, барометр поможет предотвратить его падение с неба.

Гироскоп — Гироскопы — это маленькие вращающиеся диски внутри дрона. Они помогают измерять положение дрона (подробнее об отношении и режиме ATTI читайте здесь), чтобы дрон оставался устойчивым и устойчивым в небе.

Термометр — Термометры контролируют температуру дрона. Когда вы включаете дрон, его IMU нагревается в зависимости от температуры, которая была во время последней калибровки. Итак, если вы откалибровали его при комнатной температуре, он будет стремиться к этому. Иногда, если вы откалибровали дрон, когда было особенно жарко, вы обнаружите, что дрон прогревается слишком долго. В этом случае выполните повторную калибровку и дайте дрону остыть перед калибровкой. Вы даже можете разместить его рядом с вентилятором или кондиционером, если он у вас есть.

Проще говоря, IMU обнаруживает любые несоответствия в положении и движении на горизонте, чтобы помочь вашему дрону выпрямиться и предотвратить дрейф .

Некоторые дроны, в том числе модели DJI, имеют несколько IMU, каждый из которых вам необходимо откалибровать, если у вас возникнут проблемы или вам будет предложено это сделать. Другие, например дроны с видом от первого лица (FPV), вообще не имеют IMU.

 

Как откалибровать ИДУ

К счастью, калибровка IMU на вашем дроне проста и легка, если вы просто выполните следующие шаги (у других дронов тоже будет аналогичный процесс):

Перед калибровкой IMU убедитесь, что:

• Самолет находится на ровной поверхности и старается избегать бетона, металла и электроники, где это возможно. Стальные стержни в бетоне и металле могут создавать помехи.
• Если вы недавно запускали дрон, подождите несколько минут , пока он остынет, прежде чем начинать калибровку.
• Убедитесь, что у вас есть по крайней мере 50% батареи .

Возьмем, к примеру, DJI Mavic Air 2, чтобы показать вам, как выполнить калибровку IMU.

Шаг 1 Снимите крышку стабилизатора и включите дрон. Дрон перезапустится во время процесса калибровки, убедитесь, что вы сняли крышку стабилизатора, чтобы не повредить камеру.

Note. Мы рекомендуем снять пропеллеры. Причина, по которой вы должны удалить свой реквизит, заключается в том, что если дрон запустится, он не улетит, а также предотвратит неточность калибровки. Некоторые пилоты оставляют пропеллеры включенными, но на самом деле их снятие занимает всего несколько дополнительных минут, поэтому мы считаем, что лучше сделать это. Если это Mavic Mini или DJI Mini 2, то в этом нет необходимости, потому что снятие пропеллеров занимает слишком много времени и сил.

Шаг 2 Включите контроллер и запустите приложение DJI Fly, затем подключите дрон.

Шаг 3. Нажмите «Go Fly», затем нажмите на 3 точки в правом верхнем углу, найдите IMU normal в разделе « Безопасность » .

Шаг 4 Нажмите «Калибровать», чтобы начать процесс.

Шаг 5. Нажмите « Старт » на экране и следуйте инструкциям на экране и переместите дрон в положения, которые он предлагает вам для завершения калибровки IMU.

Как только вы закончите. Отведите дрон в зону с сильными помехами и посмотрите, как он летает. Если все в порядке, то калибровка IMU прошла успешно!

 

Зачем вам нужна калибровка IMU?

Дроны могут стать огромным вложением вашего времени и денег, поэтому вам нужно убедиться, что вы правильно ухаживаете за ними и обеспечиваете им надлежащий уход.

Калибровка IMU позволяет вам установить стандарты для дрона и безопасно управлять им с минимальным количеством аварий. Правильно откалибровав IMU, вы можете уменьшить количество ошибок, вызванных неточными измерениями датчиков, и, таким образом, предотвратить аварии дронов.

Это также будет иметь большое значение с точки зрения производительности дрона. Вы, вероятно, заметите, что он будет лучше летать и вести себя лучше в неоптимальных условиях, например, когда ветрено.

 

Сколько времени занимает калибровка IMU?

Калибровка IMU — довольно быстрый процесс. Это занимает от 5 до 10 минут в зависимости от марки дрона. Однако, если вы хотите управлять своим дроном, как только вы вышли из дома, мы рекомендуем выполнить повторную калибровку перед тем, как отправиться в путешествие, чтобы вы не сидели в ожидании, тратя впустую драгоценное время автономной работы.

 

Нужно ли заново калибровать дрон каждый раз, когда я его использую?

Короче, нет . нет необходимости повторно калибровать IMU на вашем дроне перед каждым полетом. Сказав это, если вы действительно хотите это сделать, это никоим образом не должно повредить дрон.

 

Итак, когда мне следует калибровать IMU моего дрона?

DJI не очень четко указывает, как часто вы должны калибровать IMU в своих руководствах. Тем не менее, всегда полезно обращать внимание на признаки того, что ему может потребоваться калибровка во время полета.

Если дрон наклоняется в одну сторону при зависании, это признак того, что что-то может выйти из строя. В других случаях приложение просто уведомит вас . Тем не менее, мы рекомендуем перекалибровать ваш IMU в следующих ситуациях:

Мы рекомендуем откалибровать ваш IMU при первом открытии/использовании дрона . DJI не говорит, что это необходимо, но это гарантирует, что вы хорошо начнете управлять своим дроном.

Каждый раз, когда вы запускаете свой дрон в новом месте или среде. Это означает, что если вы отправляетесь в другую часть страны или даже за границу, вам следует подумать о повторной калибровке.

В любое время, когда вы управляете дроном за пределами радиуса 50 км от последнего места, где вы летали, это хорошая практика. Полеты могут сильно мешать компонентам дрона, поэтому я всегда проверяю состояние своего IMU и повторно калибрую его после полета.

Точно так же, как вы должны повторно калибровать, если вы меняете местоположение, вы также должны калибровать свой IMU каждый раз, когда вы меняете высоту . Шаг 1000 футов работает лучше всего.

Если вы получаете предупреждение о помехах компаса в приложении.

Если у вас есть дрон Mavic и вы заметили , что дрон начинает мигать желтым и красным светом , когда вы пытаетесь его запустить, вероятно, ему требуется повторная калибровка.

Если вы попали в аварию . Каждый раз, когда у вас случается авария с дроном, полная повторная калибровка гарантирует, что все летает как надо; пока нет физического повреждения дрона. В таких ситуациях мы рекомендуем проявлять осторожность при первом полете после взлета. Просто чтобы убедиться, что все в порядке.

 

Как проверить статус IMU на вашем дроне

Обычно, если у вашего дрона есть проблема с IMU, вам будет предложено сообщение, когда вы попытаетесь управлять своим дроном.

Если вам интересно, каков статус вашего IMU, вы можете проверить это в приложении DJI Fly, DJI Go 4 или DJI GO.

Перейдите к основным настройкам контроллера, затем к дополнительным настройкам, затем к датчикам. Вы увидите как смещение гироскопа, так и смещение акселерометра, а также показания в формате гистограммы. Отличное состояние будет отображаться тремя зелеными полосами, хорошее будет 2 желтыми полосами, а плохое будет отображаться 1 красной полосой.

Обычно, если есть красные/желтые рейтинги, дрон предложит вам выполнить калибровку IMU, даже если вы не находитесь в настройках в это время.

 

Вывод: необходима ли калибровка IMU?

Итак, как мы установили, IMU является неотъемлемой частью функциональности вашего дрона, и калибровка является важным процессом. К сожалению, многие пилоты дронов этого не делают или, что еще хуже, не знают, что это такое.

Мы надеемся, что эта статья помогла вам узнать о важности калибровки IMU и о том, насколько это просто. Если у вас есть другие советы по калибровке вашего IMU, мы будем рады узнать. У вас когда-нибудь возникали проблемы в полете? Вы мешаете удалить реквизит?

Дайте нам знать в комментариях ниже и помните, калибруйте часто, на открытом пространстве, без помех.